คู่มือ LSD1xx Series Lidar
คำอธิบายสั้น:
เปลือกหล่ออลูมิเนียมโครงสร้างแข็งแรงและน้ำหนักเบาติดตั้งง่าย
เลเซอร์เกรด 1 ปลอดภัยต่อสายตาผู้คน
ความถี่การสแกน 50Hz ตอบสนองความต้องการการตรวจจับความเร็วสูง
เครื่องทำความร้อนแบบรวมภายในช่วยให้มั่นใจได้ว่าการทำงานปกติในอุณหภูมิต่ำ
ฟังก์ชั่นการวินิจฉัยตัวเองช่วยให้มั่นใจได้ถึงการทำงานปกติของเรดาร์เลเซอร์
ระยะการตรวจจับที่ยาวที่สุดคือสูงสุด 50 เมตร
มุมการตรวจจับ: 190 °;
กรองฝุ่นและป้องกันการรบกวนแสง IP68 เหมาะสำหรับการใช้งานกลางแจ้ง
สลับฟังก์ชันอินพุต (LSD121A,LSD151A)
เป็นอิสระจากแหล่งกำเนิดแสงภายนอกและสามารถรักษาสถานะการตรวจจับที่ดีในเวลากลางคืน
ใบรับรอง CE
รายละเอียดผลิตภัณฑ์
แท็กสินค้า
ส่วนประกอบของระบบ
ระบบพื้นฐานของ LSD1XXA ประกอบด้วยเรดาร์เลเซอร์ LSD1XXA หนึ่งตัว สายไฟหนึ่งเส้น (Y1) สายเคเบิลสื่อสารหนึ่งเส้น (Y3) และพีซีหนึ่งเครื่องพร้อมซอฟต์แวร์แก้ไขจุดบกพร่อง
1.2.1 LSD1XXA
No | ส่วนประกอบ | คำแนะนำ |
1 | อินเตอร์เฟซลอจิก(Y1) | พลังงานและ I/Oสายอินพุตเชื่อมต่อกับเรดาร์ด้วยอินเทอร์เฟซนี้ |
2 | อินเตอร์เฟซอีเทอร์เน็ต(Y3) | สายเคเบิลสื่อสารอีเทอร์เน็ตเชื่อมต่อกับเรดาร์ด้วยอินเทอร์เฟซนี้ |
3 | หน้าต่างตัวบ่งชี้ | ระบบ การดำเนินการ,สัญญาณเตือนข้อผิดพลาดและระบบเอาต์พุตสามตัวบ่งชี้ |
4 | ฝาครอบเลนส์หน้า | เปล่งออกมาและรับลำแสงรับรู้ถึงการสแกนวัตถุด้วยฝาครอบเลนส์นี้ |
5 | หน้าต่างบ่งชี้แบบดิจิตอล | สถานะของหลอด Nixie จะแสดงที่หน้าต่างนี้ |
สายไฟ
คำจำกัดความของสายเคเบิล
สายไฟ 7 คอร์:
เข็มหมุด | เทอร์มินัลหมายเลข | สี | คำนิยาม | การทำงาน |
1 | สีฟ้า | 24V- | อินพุตเชิงลบของแหล่งจ่ายไฟ | |
2 | สีดำ | ความร้อน- | อินพุตพลังงานความร้อนเชิงลบ | |
3 | สีขาว | เข้า2/ออก1 | อินพุต I/O / พอร์ตเอาต์พุต NPN 1 (เหมือนกับ OUT1) | |
4 | สีน้ำตาล | 24V+ | อินพุตแหล่งจ่ายไฟที่เป็นบวก | |
5 | สีแดง | ความร้อน+ | อินพุตพลังงานความร้อนที่เป็นบวก | |
6 | สีเขียว | NC/OUT3 | อินพุต I/O / พอร์ตเอาต์พุต NPN 3 (เหมือนกับ OUT1) | |
7 | สีเหลือง | INI/OUT2 | อินพุต I/O / พอร์ตเอาต์พุต NPN2 (เหมือนกับ OUT1) | |
8 | NC | NC | - |
หมายเหตุ:สำหรับ LSD101A、LSD131A、LSD151A พอร์ตนี้เป็นพอร์ตเอาต์พุต NPN (open collector),จะมีเอาต์พุตคันโยกต่ำเมื่อตรวจพบวัตถุที่พื้นที่ตรวจจับ
สำหรับ LSD121A, LSD151A พอร์ตนี้เป็นพอร์ตอินพุต I/O เมื่ออินพุตถูกระงับหรือเชื่อมต่อกับระดับต่ำ จะถูกระบุเป็นระดับสูงและเอาต์พุตเป็น "0" ในโปรโตคอลการสื่อสาร
สายไฟ 4 คอร์:
เข็มหมุด | เทอร์มินัลหมายเลข | สี | คำนิยาม | การทำงาน |
| 1 | สีฟ้า | 24V- | อินพุตเชิงลบของแหล่งจ่ายไฟ |
2 | สีขาว | ความร้อน - | อินพุตพลังงานความร้อนเชิงลบ | |
3 | NC | NC | ว่างเปล่า | |
4 | สีน้ำตาล | 24V+ | อินพุตแหล่งจ่ายไฟที่เป็นบวก | |
5 | สีเหลือง | ความร้อน+ | อินพุตพลังงานความร้อนที่เป็นบวก | |
6 | NC | NC | ว่างเปล่า | |
7 | NC | NC | ว่างเปล่า | |
8 | NC | NC | ว่างเปล่า |
PC
รูปต่อไปนี้เป็นตัวอย่างของการทดสอบพีซีสำหรับการดำเนินการเฉพาะ โปรดดู "คำแนะนำสำหรับพีซี LSD1xx"
พารามิเตอร์ทางเทคนิค
แบบอย่าง | แอลเอสดี101เอ | แอลเอสดี121เอ | แอลเอสดี131เอ | แอลเอสดี105เอ | แอลเอสดี151เอ | |
แรงดันไฟฟ้า | 24VDC±20% | |||||
พลัง | <60W, กระแสไฟฟ้าทำงานปกติ<1.5A,เครื่องทำความร้อน <2.5A | |||||
ข้อมูล อินเตอร์เฟซ口 | อีเทอร์เน็ต,10/100MBd, TCP/IP | |||||
เวลาตอบสนอง | 20ms | |||||
คลื่นเลเซอร์ | 905 นาโนเมตร | |||||
เกรดเลเซอร์ | ชั้นประถมศึกษาปีที่ 1(ปลอดภัยต่อสายตาผู้คน) | |||||
ป้องกันการรบกวนแสง | 50,000 ลักซ์ | |||||
ช่วงมุม | -5° ~ 185° | |||||
ความละเอียดของมุม | 0.36° | |||||
ระยะทาง | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
ความละเอียดในการวัด | 5มม | |||||
การทำซ้ำ | ±10มม | |||||
ในฟังก์ชันใส่ | – | อินพุต/เอาท์พุต 24V | – | – | อินพุต/เอาท์พุต 24V | |
ฟังก์ชั่นเอาท์พุต | เอ็นพีเอ็น 24V | – | เอ็นพีเอ็น 24V | เอ็นพีเอ็น 24V | – | |
ฟังก์ชั่นการแบ่งพื้นที่ | ● | – | – | ● | – | |
Wรหัส&ความสูง การวัด | ความเร็วในการตรวจจับยานพาหนะ | – | – | ≤20กม./ชม |
| – |
ระยะการตรวจจับความกว้างของยานพาหนะ | – | – | 1~4ม |
| – | |
ข้อผิดพลาดในการตรวจจับความกว้างของยานพาหนะ | – | – | ±0.8%/±20มม |
| – | |
ช่วงการตรวจจับความสูงของยานพาหนะ | – | – | 1~6m |
| – | |
ข้อผิดพลาดในการตรวจจับความสูงของยานพาหนะ | – | – | ±0.8%/±20มม |
| – | |
มิติ |
| 131มม. × 144 มม. × 187mm | ||||
ระดับการป้องกัน |
| IP68 | ||||
ทำงาน/เก็บของอุณหภูมิ |
| -30℃~ +60°C /-40°C ~ +85°C |
เส้นโค้งลักษณะเฉพาะ
เส้นโค้งความสัมพันธ์ระหว่างวัตถุที่ตรวจจับกับระยะทาง
เส้นโค้งความสัมพันธ์ระหว่างการสะท้อนของวัตถุที่ตรวจจับและระยะทาง
เส้นโค้งความสัมพันธ์ระหว่างขนาดจุดแสงและระยะทาง
การเชื่อมต่อไฟฟ้า
3.1คำจำกัดความของอินเทอร์เฟซเอาท์พุต
3.1.1คำอธิบายฟังก์ชั่น
No | อินเตอร์เฟซ | พิมพ์ | การทำงาน |
1 | Y1 | ปลั๊กไฟ 8 พิน | อินเทอร์เฟซแบบลอจิคัล:1. แหล่งจ่ายไฟ2. อินพุตไอ/โอ(นำมาใช้toแอลเอสดี121เอ)3. พลังงานความร้อน |
2 | Y3 | ปลั๊กไฟ 4 พิน | อินเตอร์เฟซอีเทอร์เน็ต:1.การส่งข้อมูลการวัด2. การอ่านการตั้งค่าพอร์ตเซ็นเซอร์ การตั้งค่าพื้นที่ และข้อมูลความผิด |
3.1.2 อินเทอร์เฟซคำนิยาม
3.1.2.1 ย1 อินเตอร์เฟซ
สายเคเบิลอินเทอร์เฟซ 7 คอร์:
บันทึก:สำหรับLSD101A、แอลเอสดี131เอ、แอลเอสดี105เอพอร์ตนี้ก็คือเอ็นพีเอ็น พอร์ตเอาท์พุต(เปิดนักสะสม),จะมีต่ำคันโยกเอาท์พุตเมื่อตรวจพบวัตถุที่พื้นที่ตรวจจับ
สำหรับแอลเอสดี121เอ,แอลเอสดี151A , พอร์ตนี้คือฉัน/โอพอร์ตอินพุต เมื่ออินพุตถูกระงับหรือเชื่อมต่อกับต่ำ จะถูกระบุว่าเป็นระดับสูงและเอาต์พุตเป็น "1" ในโปรโตคอลการสื่อสารเมื่ออินพุตเชื่อมต่อกับ 24V + จะถูกระบุว่าเป็นระดับต่ำและเอาต์พุตเป็น "0" ในโปรโตคอลการสื่อสาร
สายเคเบิลอินเทอร์เฟซ 4 คอร์:
3.1.2.2 Y3คำจำกัดความของอินเทอร์เฟซ
3.2Wระคายเคือง
3.2.1 แอลเอสดี101เอ、แอลเอสดี131เอ、แอลเอสดี105A การสลับเอาต์พุต สายไฟ(สายไฟ 7 คอร์)
บันทึก:
●เมื่อไม่ได้ใช้สายเอาต์พุตของสวิตช์ จะต้องระงับหรือต่อสายดิน และจะต้องไม่ลัดวงจรกับแหล่งจ่ายไฟโดยตรง;
●V+ ไม่เกิน 24VDC และต้องต่อสายดินร่วมกับ 24VDC
3.2.2 แอลเอสดี121เอ,แอลเอสดี151เอการสลับเอาต์พุต สายไฟ(สายไฟ 7 คอร์)
3.2.3แอลเอสดี121เอ、แอลเอสดี151เอ แผนภาพการเดินสายอิเล็กทรอนิกส์ภายนอก(สายไฟ 7 คอร์)
สายเคเบิลอินพุต LIDAR ควรเชื่อมต่อกับสายเคเบิล Vout ภายนอกในขณะเดียวกันก็เชื่อมต่อ 5K หนึ่งเส้นความต้านทานถึง 24+
ฟังก์ชั่นและการใช้งาน
4.1Fuเอ็นชั่น
ฟังก์ชันหลักของผลิตภัณฑ์ซีรีส์ LSD1XX A คือการวัดระยะทาง การตั้งค่าอินพุต และการพิจารณาที่ครอบคลุมเกี่ยวกับกระบวนการเข้าและออกของยานพาหนะ และการแยกยานพาหนะแบบไดนามิกโดยการวัดข้อมูลความกว้างและความสูงของยานพาหนะเรดาร์ LSD1XX A เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ส่วนบนผ่านสายอีเธอร์เน็ต และสามารถแสดงกราฟข้อมูลและข้อมูลการวัดผ่านซอฟต์แวร์คอมพิวเตอร์ส่วนบน
4.2 การวัด
4.2.1 การวัดระยะทาง(ใช้กับแอลเอสดี101เอ、แอลเอสดี121เอ、แอลเอสดี105เอ、แอลเอสดี151เอ)
หลังจากที่เปิดเรดาร์และผ่านการทดสอบตัวเองของระบบแล้ว เรดาร์จะเริ่มวัดค่าระยะทางของแต่ละจุดภายในช่วง - 5 ° ~ 185 ° และส่งออกค่าเหล่านี้ผ่านอินเทอร์เฟซอีเทอร์เน็ตข้อมูลการวัดเริ่มต้นคือ 0-528 กลุ่ม ซึ่งสอดคล้องกับค่าระยะทางในช่วง - 5 ° ~ 185 ° ซึ่งอยู่ในรูปแบบเลขฐานสิบหก และหน่วยเป็น มม.ตัวอย่างเช่น:
รายงานข้อผิดพลาด
รับกรอบข้อมูล:02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
ค่าระยะทางที่สอดคล้องกัน:
วันที่:02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。。
ข้อมูลมุมและระยะทางที่สอดคล้องกับข้อมูล:-5° 761มม,-4.64° 734มม,-4.28° 741มม,-3.92°734มม. , -3.56°741,-3.20° 741มม,-2.84° 741มม,-2.48° 748มม,-2.12° 748มม,1.76° 755มม。。。
4.2.2การวัดความกว้างและความสูง(ใช้กับ LSD131A)
4.2.2.1โปรโตคอลการสื่อสารการวัด
คำอธิบาย | รหัสฟังก์ชั่น | ผลลัพธ์ความกว้าง | ผลลัพธ์ความสูง | ความเท่าเทียมกันบิต |
ไบต์ | 2 | 2 | 2 | 1 |
การส่งเรดาร์(เลขฐานสิบหก)
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
ภาพประกอบ:
Wผลลัพธ์รหัส:WH( สูง8บิต),WL( ต่ำ8บิต)
Hแปดผลลัพธ์:HH(สูง8บิต),HL(ต่ำ8บิต)
ความเท่าเทียมกันบิต:CC(เช็คแฮคเกอร์จากไบต์ที่สองไปจนถึงไบต์ที่สองสุดท้าย)
ตัวอย่าง:
ความกว้าง2000ความสูง1500:25 2A 07 D0 05 ดีซี 24
4.2.2.2โปรโตคอลการตั้งค่าพารามิเตอร์
การตั้งค่าเริ่มต้นจากโรงงานของผลิตภัณฑ์คือ: ความกว้างของเลน 3500 มม. ความกว้างของวัตถุการตรวจจับขั้นต่ำ 300 มม. และความสูงของวัตถุการตรวจจับขั้นต่ำ 300 มม.ผู้ใช้สามารถปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์เซ็นเซอร์ตามสถานการณ์จริงได้หากตั้งค่าเซ็นเซอร์สำเร็จ ระบบจะส่งคืนกลุ่มข้อมูลสถานะที่มีรูปแบบเดียวกันรูปแบบคำสั่งเฉพาะมีดังนี้
คำอธิบาย | รหัสฟังก์ชั่น | รหัสฟังก์ชันเสริม | พารามิเตอร์ | ความเท่าเทียมกันบิต |
Bใช่ | 2 | 1 | 6/0 | 1 |
เรดาร์การรับ(เลขฐานสิบหก) | 45、4A | A1(sเอตติ้ง) | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
เรดาร์การรับ(เลขฐานสิบหก) | 45、4A | AA(แบบสอบถาม) | —— | CC |
การส่งเรดาร์(เลขฐานสิบหก) | 45、4A | A1/A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
ภาพประกอบ:
ความกว้างของเลน:DH(สูง8 บิต),DL( ต่ำ8บิต)
ความกว้างของวัตถุการตรวจจับขั้นต่ำ:KH(สูง8 บิต),KL(ต่ำ8บิต)
วัตถุตรวจจับขั้นต่ำความสูง:GH(สูง8 บิต),GL(ต่ำ8บิต)
ความเท่าเทียมกันบิต:CC(เช็คแฮคเกอร์จากไบต์ที่สองไปจนถึงไบต์ที่สองสุดท้าย)
ตัวอย่าง:
การตั้งค่า:45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70(5,000มม,200มม,200มม)
แบบสอบถาม:45 4A AA E0
การตอบสนอง1:45 4เอA113 88 00 C8 00 C8 70(A1:เมื่อพารามิเตอร์ถูกแก้ไข)
การตอบสนอง2:45 4เอA013 88 00 C8 00 C8 71(A0:เมื่อพารามิเตอร์ไม่ได้รับการแก้ไข)
การติดตั้ง
8.1 ข้อควรระวังในการติดตั้ง
● ในสภาพแวดล้อมการทำงานกลางแจ้ง ควรติดตั้ง lnd1xx พร้อมฝาครอบป้องกัน เพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้อุณหภูมิภายในของเซ็นเซอร์เพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วเนื่องจากแสงแดดโดยตรง
● อย่าติดตั้งเซนเซอร์โดยมีวัตถุสั่นหรือแกว่งมากเกินไป
● Lnd1xx จะต้องติดตั้งให้ห่างจากสภาพแวดล้อมที่มีความชื้น สิ่งสกปรก และอันตรายจากความเสียหายของเซ็นเซอร์
● เพื่อหลีกเลี่ยงแหล่งกำเนิดแสงภายนอก เช่น แสงแดด หลอดไส้ หลอดฟลูออเรสเซนต์ โคมไฟแฟลช หรือแหล่งกำเนิดแสงอินฟราเรดอื่นๆ แหล่งกำเนิดแสงภายนอกดังกล่าวจะต้องไม่อยู่ภายใน ± 5 ° จากระนาบการตรวจจับ
● เมื่อติดตั้งฝาครอบป้องกัน ให้ปรับทิศทางของฝาครอบป้องกันและตรวจดูให้แน่ใจว่าฝาครอบอยู่หน้าเลน ไม่เช่นนั้นจะส่งผลต่อความแม่นยำในการวัด
● กระแสไฟที่กำหนดของแหล่งจ่ายไฟเรดาร์เดี่ยวจะต้องเป็น ≥ 3A (24VDC)
● ควรหลีกเลี่ยงการรบกวนแหล่งกำเนิดแสงประเภทเดียวกันเมื่อติดตั้งเซนเซอร์หลายตัวพร้อมกัน ต้องปฏิบัติตามวิธีการติดตั้งต่อไปนี้
ก.ติดตั้งแผ่นแยกระหว่างเซ็นเซอร์ที่อยู่ติดกัน
ข.ปรับความสูงในการติดตั้งของเซ็นเซอร์แต่ละตัวเพื่อให้ระนาบการตรวจจับของเซ็นเซอร์แต่ละตัวไม่อยู่ภายใน ± 5 องศาของระนาบการตรวจจับของกันและกัน
ค.ปรับมุมการติดตั้งของเซ็นเซอร์แต่ละตัวเพื่อให้ระนาบการตรวจจับของเซ็นเซอร์แต่ละตัวไม่อยู่ภายใน ± 5 องศาของระนาบการตรวจจับของกันและกัน
รหัสปัญหาและการแก้ไขปัญหา
รหัสปัญหา
No | ปัญหา | คำอธิบาย |
001 | ข้อผิดพลาดในการกำหนดค่าพารามิเตอร์ | การกำหนดค่าพารามิเตอร์การทำงานของเครื่องจักรผ่านคอมพิวเตอร์ส่วนบนไม่ถูกต้อง |
002 | ฝาครอบเลนส์หน้าชำรุด | ฝาครอบสกปรกหรือเสียหาย |
003 | ข้อผิดพลาดอ้างอิงการวัด | ข้อมูลการวัดตัวสะท้อนแสงสว่างและมืดภายในเครื่องไม่ถูกต้อง |
004 | มอเตอร์ผิดปกติ | มอเตอร์ไม่ถึงความเร็วที่ตั้งไว้ หรือความเร็วไม่เสถียร |
005 | ความผิดพลาดในการสื่อสาร | การสื่อสารอีเทอร์เน็ต การส่งข้อมูลการวัดถูกบล็อกหรือตัดการเชื่อมต่อ |
006 | ข้อผิดพลาดเอาต์พุต | เอาต์พุตลัดวงจรหรือปิด |
9.2 การแก้ไขปัญหา
9.2.1ข้อผิดพลาดในการกำหนดค่าพารามิเตอร์
กำหนดค่าพารามิเตอร์การทำงานของเรดาร์ใหม่ผ่านคอมพิวเตอร์ส่วนบนและส่งไปยังเครื่อง
9.2.2ฝาครอบเลนส์หน้าชำรุด
ฝาครอบกระจกหน้าเป็นส่วนสำคัญของ LSD1xxA.หากฝาครอบกระจกหน้าสกปรก ไฟวัดจะได้รับผลกระทบ และข้อผิดพลาดในการวัดจะมีขนาดใหญ่หากร้ายแรงดังนั้นฝาครอบกระจกหน้าจึงต้องรักษาความสะอาดเมื่อพบว่าฝาครอบกระจกมองข้างสกปรก กรุณาใช้ผ้านุ่มชุบน้ำยาทำความสะอาดที่เป็นกลางเช็ดไปในทิศทางเดียวกันเมื่อมีอนุภาคอยู่บนฝาครอบกระจกหน้า ให้เป่าออกด้วยแก๊สก่อน จากนั้นจึงเช็ดออกเพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้ฝาครอบกระจกเป็นรอย
9.2.3ข้อผิดพลาดอ้างอิงการวัด
การอ้างอิงการวัดคือการตรวจสอบว่าข้อมูลการวัดถูกต้องหรือไม่หากมีข้อผิดพลาดแสดงว่าข้อมูลการวัดของเครื่องไม่แม่นยำและไม่สามารถใช้งานได้อีกต่อไปจะต้องส่งคืนโรงงานเพื่อทำการบำรุงรักษา.
9.2.4มอเตอร์ผิดปกติ
ความล้มเหลวของมอเตอร์จะทำให้เครื่องไม่สามารถสแกนการวัดหรือส่งผลให้เวลาตอบสนองไม่ถูกต้องต้องกลับโรงงานเพื่อซ่อมบำรุง.
9.2.5 ความผิดพลาดในการสื่อสาร
ตรวจสอบสายเคเบิลสื่อสารหรือเครื่องขัดข้อง
9.2.6 ข้อผิดพลาดเอาต์พุต
ตรวจสอบสายไฟหรือความล้มเหลวของเครื่อง
ข้อมูลการสั่งซื้อภาคผนวก II
No | ชื่อ | แบบอย่าง | บันทึก | น้ำหนัก(kg) |
1 | เรดาร์เซนเซอร์ | แอลเอสดี101A | ประเภททั่วไป | 2.5 |
2 |
| แอลเอสดี121เอ | ประเภทอินพุต | 2.5 |
3 |
| แอลเอสดี131เอ | ประเภทการวัดความกว้างและความสูง | 2.5 |
4 |
| แอลเอสดี105A | ประเภทระยะไกล | 2.5 |
5 |
| แอลเอสดี151เอ | ประเภทอินพุตประเภทระยะไกล | 2.5 |
6 | สายไฟ | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0.5 |
8 |
| KSP01/02-10 | 10ม | 1.0 |
9 |
| KSP01/02-58 | 15ม | 1.5 |
10 |
| KSP01/02-20 | 20ม | 2.0 |
11 |
| KSP01/02-30 | 30ม | 3.0 |
12 |
| KSP01/02-40 | 40ม | 4.0 |
13 | สายสื่อสาร | คเอสไอ01-02 | 2m | 0.2 |
14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
15 |
| KSI01-10 | 10ม | 0.5 |
16 |
| คเอสไอ01-15 | 15ม | 0.7 |
17 |
| KSI01-20 | 20ม | 0.9 |
18 |
| คเอสไอ01-30 | 30ม | 1.1 |
19 |
| KSI01-40 | 40ม | 1.3 |
20 | Prปกคลุม | HLS01 |
| 6.0 |